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学习笔记19--自动驾驶智能化指标评测体系(下)_FUXI_Willard

发布时间:2022-10-24 17:12:36 人工智能 0次 标签:自动驾驶
本系列博客包括6个专栏,分别为:《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶系统设计及应用》书籍的笔记....

本系列博客包括6个专栏,分别为:《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。
此专栏是关于《自动驾驶系统设计及应用》书籍的笔记.



2.自动驾驶智能化指标评测体系

2.3 道路测试指标

道路测试指标主要分为:环境感知能力、执行能力、紧急处置能力和综合驾驶能力;

自动驾驶车辆智能水平道路测试评价体系如下图所示:

《北京市自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法》规定测试指标具体内容如下:

    环境感知能力 交通标志识别认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作:
      依据封闭测试场地道路实际情况,合理动态布置交通标志及辅助隔离设施,安排测试路线,引导自动驾驶车辆对标志做出反应;自动驾驶车辆按照标志的文字或符号传递的引导、限制、警告或指示信息行驶;评估标志不少于5种,包括但不限于禁令、警告、指示信息行驶;
    交通标线认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作:
      依据封闭测试场地道路实际标线情况,合理布置辅助隔离设施,安排测试路线,引导自动驾驶车辆对标线做出反应;自动驾驶车辆按照路面上的各种线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等传递的信息行驶;评估标线不少于5种,包括但不限于禁止、警告、指示标线等;
    交通信号灯认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作:
      依据封闭测试场地交通信号灯布置实际情况,安排测试路线;依据自动驾驶车辆的行驶速度与行驶位置,动态操控交通信号灯的切换时间;自动驾驶车辆依据测试路线按照交通信号灯信号行;需完成交通信号灯红绿两种通行状态的行驶测试;
    交通指挥手势认知与交通法规遵守能力评估按照以下方式操作:
      在封闭测试场地交叉路口,设置道路交通指挥人员安排测试路线;依据自动驾驶车辆的行驶速度与行驶位置,道路交通指挥人员动态做出交通指挥手势;自动驾驶车辆依据路交通指挥人员交通指挥手势行;
    执行能力 曲线行驶:自动驾驶车辆在规定时间内从弯道的一端驶入,从另一端驶出;行驶中转向,速度平稳,一次性通过,中途不得停车,车轮不得碰轧车道线、隔离设施;直角转弯:自动驾驶车辆在规定时间内从左向右或从右向左通过直角转弯道路,一次通过,中途不得停车,车轮不得碰轧车道线、隔离设施,转弯前应开启转向灯,完成转弯后,关闭转向灯;起伏路行驶:自动驾驶测试车辆行驶至起伏路前减速,缓慢通过起伏路,中途不得停车,车辆不得出现明显跳跃;过限宽门:自动驾驶测试车辆以不低于10km/h的速度从限宽门间穿越,且不得碰擦限宽设施;窄路掉头:自动驾驶车辆行驶至掉头路段靠右停车,不超过三进一退,在规定时间内将车辆掉头;坡道停车和起步:自动驾驶车辆在坡道上准确停车,平稳起步,车辆不得后溜; 应急处置能力 紧急情况处置:自动驾驶车辆遇到故障或无法处理的场景,应通知驾驶员进行接管;同时自动驾驶车辆应自动或借助测试驾驶员介入合理减速,正确判断周围环境,将车平稳停在应急车道或安全区内,并开启危险报警闪光灯;人工介入后的可操作性:自动驾驶车辆在自动驾驶状态下,测试驾驶员在规定时间内按照评估人员的指令,接管车辆并操作车辆;紧急停车:自动驾驶车辆在自动驾驶状态下,车辆速度不超过40km/h时,测试驾驶员按照评估人员的指令,接管车辆并实现停车; 综合驾驶能力 起步、停车:自动驾驶车辆自动或借助测试驾驶员介入检查车辆状态,将挡位换到行进挡,开启转向灯;自动驾驶车辆在无测试驾驶员介入下平稳起步、无后溜,不熄火;自动驾驶车辆在行驶过程中遇到前车拥堵缓行停车时,自动降低速度并停车;跟车、会车、超车:跟车时自动驾驶车辆根据所在车道、路况和前车车速,合理加减速,速度变化及时、平顺;会车时自动驾驶车辆正确判断会车地点,会车有危险时,控制车速,提前避让,调整会车地点,会车时与对方车辆保持安全间距;自动驾驶车辆超车前,保持与被超越车辆的安全跟车距离;依据左侧交通状况,开启左转向灯,选择合理时机,鸣喇叭或交替使用远近光灯,从被超越车辆的左侧超越;超车时,依据被超越车辆的动态,保持横向安全距离,超越后,在不影响超越车辆正常行驶情况下,开启右转向灯,逐渐驶回原车道,关闭转向灯;直行通过路口:自动驾驶车辆依据所通行路口交通情况,减速或停车,采取正确的操作方法,安全通过路口;路口转弯:自动驾驶车辆依据所通行路口交通状况,减速或停车,根据行驶方向选择相关车道、正确使用转向灯,根据不同路口采取正确的操作方法,安全通过路口;T4级及以上,需要测试异性复杂路口;侧方停车:自动驾驶车辆在库前方一次倒车入库,中途不得停车,车轮不触轧车道边线,车道不触碰库位边线,出库后关闭转向灯;通过环岛:自动驾驶车辆按照环岛道路曲线安全驶入和驶出环岛;主辅路行驶:自动驾驶车辆依据主辅路交通情况,自动减速或停车,正确使用转向灯完成主辅路变更;通过隧道:自动驾驶车辆行驶至隧道前,依据隧道处道路交通标志,按标志要求操作;驶抵隧道时先减速,开启前大灯,鸣喇叭,驶抵隧道出口,鸣喇叭,关闭前大灯,禁止鸣喇叭的区域不得鸣喇叭;靠边停车:自动驾驶车辆开启右转向灯,依据后方和右侧交通情况,减速,向右转向靠边,平稳停车;关闭转向灯,自动或借助测试驾驶员介入熄火与启动驻车制动器,停车后,车身距离道路右侧边缘线或人行道边缘30cm以内;倒车入库:评估过程中,自动驾驶车辆进退途中不得停车;从道路一端控制线倒入车库停车,再前进出库向另一端驶过控制线后导入车库停车,最后前进驶出车库;通过雨区、雾、雪区道路:自动驾驶车辆感知周边环境,视雨量情况,或减速或保持车速,并开启前照灯、危险报警闪光灯,安全通行;需测试交通信号灯路口;通过雾区道路时,自动驾驶车辆视水平能见度情况,或减速或保持车速,并开启雾灯、示廓灯、前照灯、危险报警闪光灯,安全通行。需测试交通信号灯路口;夜间行驶:自动驾驶车辆起步前开启前照明灯;行驶中正确使用灯光,无照明,照明不良的道路使用远光灯,照明良好的道路、会车、路口转弯、近距离跟车灯情况,使用近光灯;超车,通过急弯、坡路、拱桥、人行横道或没有交通信号灯控制路口时,应交替使用远近光灯示意;避让应急车辆:自动驾驶车辆感知周边环境,依据应急车辆所在位置和车道,做出避让动作,保证应急车辆快速通过;

2.4 体感评价指标

在车辆行驶过程中,影响乘客舒适度的因素主要包括纵向加速度、纵向加速度的变化率,横摆角速度,横摆角速度的变化率,曲率及曲率变化率等;

自动驾驶车辆智能水平体感指标评价体系如下图所示:

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